Construída em 1646, a designada Atalaia do Alto de São Gens fazia parte do plano defensivo dos portos do Guadiana no período das Guerras de Restauração, que se distribuía pelas cumeeiras das serras circundantes ao rio, reforçando também a linha de defesa da fortaleza de Reguengos de Monsaraz. Este projecto foi elaborado pelos engenheiros militares Nicolau de Langres e Jean Gilot.

Embora actualmente a sua estrutura se encontre muito degradada, a pequena fortaleza de planta quadrada centralizada assenta sobre uma plataforma natural.

As fachadas não têm abertura de portadas ou fenestrações e a cobertura do espaço, que seria abobadado, ruiu nos primeiros anos do século XX.

Segundo o autor João de Almeida (ALMEIDA, João, 1948), algumas destas fortificações poderão remontar, na sua fundação e localização, ao período romano ou árabe de ocupação da península, embora as atalaias existentes actualmente tenham sido todas edificadas no período pós-Restauração.